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RoboCup Brasilien 2014

(von Prof. R. Gerndt)

Die Ostfalia war mit einem Team von 10 Studierenden vertreten, die durch 4 Studierende unserer Partnerhochschule in Santa Maria, Brasilien, der Universidade Federal Santa Maria (UFSM), verstärkt wurde.

In der ‚Humanoid League‘ ist die Ostfalia nach der Vorrunde (1. ‚Round Robin‘) letztendlich durch ein einziges Eigentor in der ersten K.O.-Runde ausgeschieden. Neben allgemeinen Problemen in der Vorbereitung hat hier auch die verspätete Zustellung eines Koffers mit zahlreichen Werkzeugen Probleme bereitet. Das Ziel, in die zweite Runde (2. ‚Round Robin‘) zu kommen, wurde verfehlt. Das Team hat sich allerdings erstmalig an einigen ‚Technical Challenges‘ beteiligt und konnte dabei Punkte erzielen. Auf dem RoboCup2014 wurden außerdem erstmalig ein neuer, größerer Roboter und ein mit elastischen Knieantrieben (Series Elastic Actuator – SEA) ausgestatteter Roboter eingesetzt.

Beim ‚RoboCup@work‘ hatte das Team mit Hard- und Softwareproblemen zu kämpfen. Bereits zu Begin der Wettbewerbe ist beispielsweise der Greifer ausgefallen und musste durch eine Leihgabe eines anderen Teams ersetzt werden. Weiterhin musste die ‚Conveyor belt challenge’ aus technischen Gründen entfallen, was dem Team, die diesen Test zuletzt als einzige Mannschaft durchführen konnte, zusätzliche Nachteile einbrachte. Das gesteckte Ziel von 1000 Punkten in den Wettbewerben (ca. dritter Platz) wurde mit ca. 680 Punkten nicht erreicht.

Auf dem RoboCup Symposium (http://www.robocup2014.org/?page_id=27) war die Ostfalia mit einem mit der UFSM gemeinsam durchgeführten Forschungsprojekt zum Thema ‚Series Elastic Actuator‘ vertreten. Die Wichtigkeit des Themas wurde durch die beiden eingeladenen Vorträge von Prof. Brooks (MIT) und Prof. Haddadin (Leibniz Universität) unterstrichen. Die Resonanz auf den Ostfalia-Beitrag war entsprechend groß. Das Thema soll intensiv weiter verfolgt werden.

Im Vorfeld zum RoboCup ist ein Beitrag für das NDR-Fernsehen (http://www.ndr.de/fernsehen/sendungen/hallo_niedersachsen/Fussball-Roboter-wollen-Weltmeistertitel-holen,hallonds22546.html) entstanden. Der SEA-Roboter wurde im heise-newsticker erwähnt (http://www.heise.de/newsticker/meldung/RoboCup-WM-2016-kicken-die-Roboter-in-Leipzig-2264401.html?hg=1&hgi=4&hgf=false).

Der Beitrag der Ostfalia zur Weiterentwicklung des RoboCups wurde anerkannt. Herr Hitzmann wurde als Mitglied im Organisationskomitee (OC) für den RoboCup2015 bestätigt. Prof. Gerndt wurde in das Exekutiv-Komitees (‚Exec’) für die ‚Humanoid League‘ berufen (zur Struktur siehe http://www.robocup.org/organization-of-robocup/).

Insgesamt wurde eine Reihe von Kontakten geknüpft. Das Team hat Einladungen zu Studienaufenthalten und zur Kooperation mit anderen Universitäten erhalten. Das SEA-Forschungsprojekt soll in einer engen Kooperation zwischen Ostfalia und UFSM weiter ausgebaut werden.


23.07.2014

Leider sind unsere humanoiden Roboter gestern durch ein Eigentor von Arctos mit 0:1 ausgeschieden.

Nach dem letzten Spiel musste Lupos Bein repariert werden. Bedauerlicherweise haben wir aufgrund von anderen Problemen zu wenig Zeit fürs Testen gehabt, wobei er da noch laufen und schießen konnte. Leider waren seine Torschussversuche beim Spiel eher hinderlich, da er vor dem Ball stehen blieb ohne etwas zu machen.

Im Anschluss an das Spiel brauchte das Team erst wieder etwas Aufmunterung, bevor es mit den Vorbereitungen für die Technical Challenges begonnen hat. Daher haben wir die Aufstehmotion unseres großen humanoiden Roboters erstellt. Nachdem er wie unsere kleinen Humanoiden aufstehen konnte, haben wir mit dem Walk weiter gemacht (Oliver hat bereits während der Erstellung der Motion daran programmiert). Beim Test auf dem normalen Spielfeld lief der Walk bereits sehr gut, deshalb sind wir direkt zu dem Feld mit Kunstrasen gegangen. Auch dort konnte der Roboter zu unserer Freude laufen.


20.07.2014

Am Freitag sind wir nach drei Flügen gut in João Pessoa angekommen und haben die brasilianischen Studenten Leandro, Milton und Fernando in unserer Gruppe willkommen geheißen.

Leider fehlt seit dem letzten Flug einer unserer Koffer. Da es sich ausgerechnet um den Werkzeugkoffer der Humanoiden handelt (in dem unter anderem Kältespray, Mehrfachsteckdosen und Tastaturen sind), mussten Benny und Milton außer Lebensmitteln nun auch versuchen einige Arbeitsutensilien zu kaufen und die Teams sich mit den vorhandenen Werkzeugen ansprechen. Dies klappte aber gut, sodass der Verlust des Kältesprays der größte Verlust ist, da wir dies vor Ort nicht nachkaufen können.

Trotz dieser leichten Schwierigkeiten konnten die Humanoiden den ersten Setup-Day erfolgreich nutzen und die vier kleinen humanoiden Roboter sind am Abend fast fertig getestet. In unserem Appartment wurden noch einige aufgetauchte Fehler der Software beseitigt, die heute morgen auf die Roboter gespielt wurde.

Wie auf dem Bild oben zu sehen ist, haben die Humanoiden auch an ihrem großen Roboter weiter arbeiten können. Heute Vormittag durfte er zum ersten Mal in Brasilien auf eins der Fußballfelder.

Bei unserem @WORK-Team lief gestern der Arm nicht, doch nach einem Tag harter Arbeit und mit Hilfe einer älteren Version, haben wir nicht nur dies gefixt, sondern begonnen einiges zu optimieren. Dazu zählt zum Beispiel eine Beschleunigung des Ausrichtens des Arms vor Objekten. Unser Ziel ist es den Arm des YouBots mehr als doppel so schnell auszurichten!