Willkommen bei den WF-Wolves
Wir sind das RoboCup Team der Ostfalia Hochschule für angewandte Wissenschaften.
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Wolves Workshop am 22.02
Dieses Jahr findet die RoboCup German Open vom 12.03. bis zum 16.03. in Nürnberg statt. Nicht nur ist das erheblich früher als in den letzten Jahren, sondern für uns auch ein wesentlich weiterer Weg. Zur Erinnerung: Die letzte German Open war Mitte April 2024 in Kassel. Wir haben sogar darüber gebloggt.
Deshalb, und um nach unserem Umzug wieder Momentum aufzubauen, haben wir uns spontan entschieden, heute einen teaminternen Workshop in unserem Labor abzuhalten.
Nach alter Teamtradition haben wir uns gegen 10 Uhr zum Mettfrühstück im Labor getroffen und dabei bereits die Tagesziele besprochen.
Durch unseren Umzug in die neuen Räumlichkeiten konnten wir uns im letzten Semester nur sehr wenig um die Roboter kümmern. Treffen wurden eher mit der Organisation von Mobiliar oder dem Ein- und Ausräumen von Dingen verbracht. Und so haben wir den spontanen Workshop genutzt, um eine erste richtige Bestandsaufnahme seit der Weltmeisterschaft 2024 in Eindhoven zu machen. Dabei wurden die Roboter einmal auf Herz und Nieren getestet, Fehler festgehalten und Beschädigungen markiert. Diese werden in den kommenden Wochen bis zur German Open dann systematisch behoben, mit dem Ziel, alle unsere Roboter auf denselben Stand zu bringen.
Aber auch unsere reinen Informatiker nutzten den Workshop, um Verbesserungen zu testen. Wir konnten das erste Mal unsere neue Lokalisierung auf unserem Feld testen. Richtig gelesen – seit dem Umzug haben wir wieder ein Spielfeld! Vereinfacht gesagt können unsere Roboter durch die Lokalisierung berechnen, wo sie sich auf dem Spielfeld gerade befinden. Ein nicht ganz unwichtiger Skill für einen Fußballspieler.
Neben den Arbeiten auf dem Feld und in der Werkstatt wurde auch fleißig an rein digitalen Lösungen gearbeitet. Es wurde ein neues 3D-Modell generiert, um die Roboter in physikalischen Simulationen besser darstellen zu können. Das Modell wird direkt aus unserem Design-Tool generiert und muss anschließend gegen die echten Roboter abgeglichen werden. Und wir haben uns ersten Experimenten zur Simulationsumgebung MuJoCo gewidmet – ein Punkt, den wir bereits auf der RoHOW 2024 in Hamburg als sehr interessant empfunden haben. Darauf aufbauend wollen wir uns zukünftig mehr mit Reinforcement Learning beschäftigen, um eventuell unseren Walker durch ein angelerntes Modell abzulösen.
Nebenbei haben wir auch den ersten Roboter auf unser neues Monorepo umgezogen. Damit wird die Verwaltung des Softwarestands auf den Robotern erheblich einfacher, auch für Nicht-Informatiker. Das war bereits ein Problem in Eindhoven, und wir erhoffen uns dadurch, weniger Inkonsistenzen im Softwarestand zu haben. Mit dem Monorepo konnten wir auch unseren neu entwickelten Animation Server aufspielen und testen. Dieser erlaubt es uns, vordefinierte Bewegungsabläufe zu speichern und abzuspielen – wie eine Aufzeichnung. Über diese Software werden Bewegungen wie Kicken und Aufstehen auf unseren Robotern realisiert.
Insgesamt war der Workshop sehr erfolgreich, und wir konnten einige zeitaufwendige Aufgaben, wie die Integration neuer Softwarepakete oder die Bestandsaufnahme der Roboter, abschließen. In zwei Wochen startet dann auch das neue Semester, und wir freuen uns schon auf die neuen Studierenden.